四足机械臂多地形全身控制研究

2026年10月19日，arXiv Robotics 刊出 Yanzhou Jin 等作者的论文，提出一种基于强化学习的四足机械臂多地形自适应全身控制框架，用于四足机械臂在复杂地形上的移动操作。该框架通过混合任务表示与任务优先的全身学习，协调移动与操作，并保持任务一致的末端执行器行为。团队搭建了轻量级四足机械臂平台，在坡度达30度的斜坡、楼梯和可变形地形上完成真实环境实验。目前公开信息集中于该论文的方法与实验设置，尚未见后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。