IORA：低自由度耦合手在受限驱动下的不规则物体固定抓取

IORA 是一个面向低自由度耦合手的支撑感知抓取合成框架，用于不规则物体的固定。该方法将手与物体局部表面区域表示为图并搜索运动学可行的匹配，再细化腕部位姿与电机状态以验证接触可行性，并通过物理仿真 rollout 验证。实验显示其生成的抓取配置成功率高、抗扰动强，真实实验在烹饪场景中实现了物体固定。