IORA：低自由度耦合手抓取合成框架

2026年10月23日，arXiv Robotics 报道了 Sang-Hun Han 等作者提出的 IORA——一个面向低自由度耦合手的支撑感知抓取合成框架，用于不规则物体的固定。该方法将手与物体局部表面区域表示为图并搜索运动学可行的匹配，再细化腕部位姿与电机状态以验证接触可行性，并通过物理仿真 rollout 验证。实验显示其生成的抓取配置成功率高、抗扰动强，真实实验在烹饪场景中实现了物体固定。目前该工作处于论文发布阶段，尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。