双臂协作擦桌：Geo-MILP 规划框架实现边擦边移物

研究者提出一种双臂协作规划框架，让一臂负责挪开桌面散落物体、另一臂完成覆盖式擦拭，从而清洁此前被遮挡的区域。该框架基于擦除与移物动作基元构建几何感知任务规划器 Geo-MILP，以混合整数线性规划建模并结合 Logic-Based Benders Decomposition 迭代优化动作时序，再用 K-Order Markov Optimization 生成平滑无碰撞运动。