双机械臂协作擦桌规划框架

2026年10月15日，arXiv Robotics 刊出 Pengqi Zhang 等人的论文，提出一种双机械臂协作擦拭桌面的规划框架。该框架让一臂负责挪开桌面散落物体、另一臂完成覆盖式擦拭，以清洁此前被遮挡的区域。方法上，研究者基于擦除与移物动作基元构建几何感知任务规划器 Geo-MILP，用混合整数线性规划建模，并结合 Logic-Based Benders Decomposition 迭代优化动作时序，再以 K-Order Markov Optimization 生成平滑无碰撞运动。论文摘要称其“设计了一种在存在散落物体情况下擦拭桌面的双臂协作规划框架”。目前报道仅涉及该框架的提出与论文提交，未提及实物实验、性能数据或后续进展。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。