arXiv Robotics· Jehun Lee, Hajun Lee, Jimin Ryu, Youhan Lee, Beomseok Kang, Jonghyun Choi, Jae-Joon Kim·· 4 小时前AI 评分32
PICES：用扰动信息加速 VLA 推理
Accelerating VLA Inference with Perturbation Informed Execution
AI 导读
PICES 是一种免训练方法，通过在同一策略调用中从多个初始噪声样本及其局部扰动生成一批动作块，利用各标称块与扰动块对应动作的差异，联合选择动作块与执行步数。在仿真基准和真实操作任务上，该方法在 Jetson Orin 和 Thor 上的策略推理墙钟时间较固定执行视野基线最高加速 2.3 倍，同时提升成功率。
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