PICES：免训练加速VLA推理

2026年10月15日，arXiv Robotics 报道了 Jehun Lee 等作者提出的免训练方法 PICES（Perturbation-Informed Chunk and Execution Horizon Selection）。该方法针对动作分块 VLA 模型，通过在同一策略调用中从多个初始噪声样本及其局部扰动生成一批动作块，利用各标称块与扰动块对应动作的差异，联合选择动作块与执行步数。据该报道，在仿真基准和真实操作任务上的实验显示，PICES 在 Jetson Orin 和 Thor 上的策略推理墙钟时间较固定执行视野基线最高加速 2.3 倍，同时提升成功率。目前该事件仅有这一篇主报道，尚无后续跟进报道，因此上述加速倍数、硬件平台与成功率提升均为该来源所述，未出现早先报道与后续报道不一致的情况。

AI 根据报道生成 · 52 分钟前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。