X-WBC：面向人形机器人全身控制的跨本体基础模型

X-WBC 是一个跨本体基础框架，将相对共享的人体运动语义与本体特定的物理执行分离，用因果 Transformer 从混合多机器人 rollout 中学习可复用的时序结构，再由轻量机器人专属模块映射到各机器人的本体感知与动作空间。