VecTile：低成本柔性触觉阵列实现三轴力感知

VecTile 是一款 6 mm 厚、可三轴力感知的低成本柔性触觉阵列，4x4 阵列整套系统成本低于 35 美元，且无需专用设备即可自制。在 1-5 N 法向力、最高 1.5 N 剪切力的单 taxel 测试中，法向与剪切力均方根误差分别为 0.39 N 和 0.16 N；平面标定后在弯曲状态下仍保持精度，五分钟手动标定即可实用。