arXiv Robotics· Runqing Wang, Ding Yu, Pengyuan Min, Xinhong Zhang, Wei Xiao, Yu Hu, Jie Chen, Fu Zhang, Gang Wang·· 5 小时前AI 评分45
FlowPilot：面向敏捷无人机导航的实时世界-动作建模
FlowPilot: Real-Time World-Action Modeling for Agile UAV Navigation
AI 导读
FlowPilot 是首个基于深度输入、可实时机载运行的无人机世界-动作模型，用 flow matching 联合去噪未来深度观测与可执行轨迹。模型采用双流 mixture-of-transformers 结构，通过共享注意力耦合视频与动作专家，部署时仅输出轨迹，动作以 7 阶 Bernstein 多项式参数化，生成 C^2 连续参考。
推荐理由模型分析
该研究把未来深度预测与轨迹生成放进同一个流匹配模型，用七次Bernstein多项式参数化动作，保证参考轨迹C²连续并给出速度、加速度、急动的闭式解。闭环仿真在杂乱环境和最高10 m/s指令速度下优于学习与优化基线，真机在Jetson Orin NX上平均推理10.2 ms、仅靠机载感知达到10 m/s。做无人机自主导航与端侧部署的读者可据此判断世界模型上机的实时性边界，但结论限于深度输入与室外飞行条件。
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