Extended LASMP：面向无人机导航的语言辅助子集采样运动规划器

Extended LASMP 将语言辅助子集采样运动规划扩展到四旋翼无人机三维导航，把导航指令直接融入采样分布，在保持概率完备性的同时实现结构化 3D 探索。该方法用基于提示词的大语言模型做实体抽取与指令校验，将自然语言指令落地为偏航条件与高度感知的几何约束。复杂环境仿真显示，其生成的轨迹无碰撞且一致，采样开销显著低于均匀 RRT 类规划器。