面向动态人形机器人腿部的非线性并联机构耦合设计与分析

研究提出一种串联-并联腿部设计，将膝并联机构、踝并联机构与非线性膝-踝耦合结合，所有驱动器靠近髋部布置。膝屈曲时耦合被动辅助踝背屈以抬脚，伸展时辅助跖屈以蹬地，从而在膝与踝之间重新分配负载。6 kg 的腿在足端实现 0.37 kg 有效反射质量，耦合非线性传动模型已在仿真和硬件上验证。