人形机器人腿提出非线性并联耦合设计

2026年10月26日，arXiv Robotics 刊出 Rohit Kumar 等作者的论文，提出一种面向动态人形机器人腿部的串并联腿部设计。该设计将膝并联机构、踝并联机构与非线性膝-踝耦合结合，所有驱动器靠近髋部布置；膝屈曲时，耦合被动辅助踝背屈以抬脚，伸展时辅助跖屈以蹬地，从而在膝与踝之间重新分配负载。论文称，6 kg 的腿在足端实现 0.37 kg 有效反射质量，耦合非线性传动模型已在仿真和硬件上验证。目前该事件仅有这一篇主报道，尚无跟进报道或相互矛盾的说法。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。