血管介入主从仿真交互系统研究

2026年10月15日，arXiv Robotics 刊出 Mingyu Zou 等作者的论文，报告一套血管介入交互系统：将真实机器人主控制器与 SOFA 物理仿真平台连通，并在体模实验中复用成功操作轨迹作为视觉引导。控制验证显示，速度模式下指令传递可靠。体模实验对比中，中心线引导相比无引导无明显改善；而成功轨迹引导使任务完成时间、碰撞次数、回退次数和旋转次数分别降低约 66.8%、34.3%、55.6% 和 66.7%。上述结果均为该论文在体模实验条件下的报告，尚不涉及人体或临床场景。本事件此前无更早报道，故不存在前后数字或说法不一致的情况。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。