移动机械臂非刚性基座效应研究

2026年10月28日，arXiv Robotics 刊出 Zongyuan Zhang 等作者的论文，研究移动机器人机械臂的非刚性基座效应。研究以打磨任务为案例，结合探索性仿真与两台轻量、无驱动轮式试验台的实验。报道称，在持续接触时任务误差显著：当底座与地面之间的阻力较低时，100 N 的指令力仅实现 54-70%，工具中心点误差达 100 mm。报道还称，在接触过程中提高底座与地面之间的阻力，可改善力实现并阻止工具进一步位移；而在测试条件下，底座振动与力跟踪误差之间没有一致关系。目前该研究处于论文发布阶段，尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。