移动机械臂非刚性底座效应研究：轻量轮式平台打磨任务中100 N指令仅实现54-70%

研究通过打磨案例结合仿真与两台轻量无驱动轮式试验台实验，刻画移动机械臂的非刚性底座效应。持续接触时任务误差显著：底座-地面阻力低时，100 N指令力仅实现54-70%，工具中心点误差达100 mm。接触中提高底座-地面阻力可改善力实现并阻止工具进一步位移，而底座振动与力跟踪误差在测试条件下无一致关系。