VeriVLA：潜在世界模型做测试时验证

2026年10月16日，arXiv Robotics 报道了 Xueli Sun 等作者发布的论文，提出面向流式 VLA 策略的测试时验证方法 VeriVLA。该方法采用免训练的双轴触发机制：用两个初始样本衡量 chunk 内时序变化与跨样本方差，以检测关键状态；触发后由基于 JEPA 的潜在世界模型预测动作条件下的未来潜在状态与任务进展变化，并对候选动作 chunk 排序。报道称，该方法将平均完成分数从 50.8% 提升至 65.5%，在单张 RTX 4090 上每次触发决策增加 326 ms 的采样与验证开销。目前进展限于论文发布与上述实验数据，尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。