双系统VLA慢模块调度决策论与测量标准

2026年10月16日，arXiv Robotics 刊出 Shilin Zhang 的论文《双系统 VLA 模型慢模块调度：何时请求帮助的决策论框架与测量标准》。该文针对双系统 VLA 模型慢模块触发机制缺乏统一目标与测量标准的问题，将调用形式化为校准决策问题，提出干预价值（VoI）统一固定比例、固定预算与历史门控三种调度。据该来源称，在 LIBERO 上以十四个闭环臂测试连续区间的争议中段（ρ=1.53）；一个撤销失败重写的 revert 执行器是唯一在 LIBERO-Spatial 与 LIBERO-Goal 上均无净负面影响的干预；一套四指标无泄漏协议在 929 条部署轨迹上将表观早期预警 AUC 从 0.93 降至 0.62；一个编译回路把测得的价值函数转为逐任务刷新周期，与闭环 oracle 相差 2.4% 以内。上述条件与数据均出自该论文自述，尚待独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。