闭链机构模块化逆动力学与力旋量恢复论文

2026年10月16日，arXiv Robotics 刊出 Mohammad Dastranj 与 Jouni Mattila 的论文，针对刚性闭链机构在运动完全给定时内部反力仍不确定的问题，提出一种模块化逆动力学流程：对装配变换路径做解析二阶微分，获得闭合分支上的被动速度与加速度，再在物理体-关节图上组装空间 Newton-Euler 平衡方程，并用零空间与对偶判据识别和恢复唯一确定的驱动器及关节力螺旋输出。论文称该方法将基于路径的运动重建与唯一输出恢复相结合，并在常见刚体、理想关节假设下，以七自由度重型串并联机械臂的规定运动为对象，与 Simscape Multibody 进行了对比评估。目前报道仅涉及该论文的发表与评估设置，未提及后续应用或复现结果。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。