基于路径装配的闭链机构模块化逆动力学与力螺旋恢复

针对刚性闭链在运动完全给定时仍存在内部反力不确定的问题，该研究提出一种模块化逆动力学流程，将基于路径的运动重建与唯一确定的驱动器及关节力螺旋输出恢复相结合。方法对装配变换路径做解析二阶微分以获得闭合分支上的被动速度与加速度，再在物理体-关节图上组装空间 Newton-Euler 平衡方程，并用零空间与对偶判据识别和恢复唯一输出。