铰接挂车前进倒车路径跟踪算法提出

2026年10月27日，arXiv Robotics 刊出 Alexandre Lombard 等作者的论文，提出一种面向单挂车铰接式车辆的几何路径跟踪算法。该算法在挂车层面施加横向控制律，并对牵引车转向角做短时域预测调整，无需逐车标定或训练。高保真物理仿真在直线、圆周和倒车对接轨迹上的稳态或最终横向误差为 0.02–0.05 m。小型拖拉机-挂车机器人实车实验中，控制器全部运行在低成本微控制器上，在约 200 ms 位姿检测延迟下重复倒车对接的横向误差低于 13 mm。报道未提及该算法在更多车型、更大车辆或真实道路场景中的验证情况。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。