面向自动拖拉机-挂车前进与倒车机动的路径跟踪新算法

一种面向单挂车铰接式车辆的几何路径跟踪算法，在挂车层面施加横向控制律，并对牵引车转向角做短时域预测调整，无需逐车标定或训练。高保真物理仿真在直线、圆周和倒车对接轨迹上的稳态或最终横向误差为 0.02–0.05 m。小型拖拉机-挂车机器人实车实验中，控制器全部运行在低成本微控制器上，在约 200 ms 位姿检测延迟下重复倒车对接的横向误差低于 13 mm。