二维图像反馈血管内自主导航方法

2026年10月16日，arXiv Robotics 报道了 Sheng Cao 等作者提出的一种基于二维图像反馈的血管内自主导航感知与控制方法。该方法将血管掩膜转为带标签的中心线图，把器械尖端估计投影到规划路径上，得到进度、偏差与方向，再由规则控制器执行输送、分支选择、试探、回退与恢复。报道称，该方法在物理双器械机器人平台上、使用模拟器渲染的平面图像、跨三条路径进行了65次闭环运行评估；所有运行均达到至少0.95的最大观测导丝进度，其中两次运行（3.1%）满足预设失败规则，即出现三次或以上自主停止事件。报道同时指出，结果确立了在所测试平台上的路径级性能，临床图像序列与更广泛的解剖结构仍有待评估。截至该报道，事件尚无后续进展。

AI 根据报道生成 · 1 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。