Bench2Drive闭环评测协议被指存在缺陷

2026年10月16日，arXiv Robotics 刊出 Thomas Schwarzfischer 等作者的论文，指出基于 CARLA 的端到端驾驶模型基准 Bench2Drive 的闭环评测协议本身存在缺陷，可能使被评模型的得分失真。论文称，该协议沿用 nuPlan 的舒适度指标存在实现错误，且其分段方案奖励静止，导致该指标主要衡量车辆停留时长：在八个模型上，舒适度指标与静止时长的相关性高达 r = 0.97。作者据此提出修正指标，并表示将把全部修正以独立代码形式发布，从而可直接从已记录的轨迹中取得修正后的舒适度分数，无需重新运行闭环仿真。目前该工作以论文形式公开，尚未见其他来源的独立复现或基准方回应。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。