arXiv Robotics· Thomas Schwarzfischer, Emad Aghajanzadeh, Moritz Thoma, Nael Fasfous, Manoj Rohit Vemparala, Pierpaolo Mori, Daniel Mueller-Gritschneder, Ulf Schlichtmann·· 2 小时前AI 评分34
Bench2Drive 闭环评测协议存在缺陷：舒适度指标与静止时长相关性达 r = 0.97
Comfortably Stuck: Evaluation Pitfalls in Bench2Drive's Closed-Loop Protocol
AI 导读
研究发现，基于 CARLA 的端到端驾驶模型基准 Bench2Drive 的闭环评测协议存在缺陷：其沿用 nuPlan 的舒适度指标存在实现错误，且分段方案奖励静止，导致该指标主要衡量车辆停留时长，在八个模型上与静止时间的相关性高达 r = 0.97。
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