InfraWorld 路侧4D占用预测世界模型

2026年10月14日，arXiv Computer Vision 报道 Songkai Wang 等提出 InfraWorld，一个面向路侧 4D 占据预测的运动感知世界模型。该工作将路侧 4D 占据预测建模为选择性状态演化，用稠密 BEV 状态承载全局场景，并以持久运动查询跟踪局部动态，同时提出 DQI、LST 与 MAQI 三个模块。报道称，在 InfraOcc 和 Occ3D-nus 数据集上，该方法取得路侧 4D 占据预测的 SOTA 性能，在自车视角设置下同样有效，代码将开源。目前该事件仅有这一篇报道，尚无后续跟进或相互矛盾的说法。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。