HS-MoDP与G1Exo外骨骼实现人形操作技能组合

2026年10月20日，arXiv Robotics刊出Yiming Wang等作者的论文，提出Humanoid Semantic Mixture-of-Experts Diffusion Policy（HS-MoDP）。该策略通过共享专家池上的独立语义路由，把分别示教的单臂技能组合起来，并保留各臂独立的技能控制；论文同时涉及G1Exo同构外骨骼。作者称，全部项目硬件设计与源代码将在评审流程结束后开源。目前公开信息仅来自该论文，尚无后续跟进报道，事件进展停留在论文发布与开源承诺阶段。

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