不确定水下航行器自适应预设性能轨迹跟踪控制

2026年10月16日，arXiv Robotics 刊出 Athanasios K. Gkesoulis 等作者的论文，提出一种面向带输入饱和的不确定自主水下航行器的自适应预设性能轨迹跟踪控制方法。该研究针对水动力不确定且推进器权限受限的自主水下航行器，设计低复杂度自适应预设性能控制器，通过请求控制输入与饱和输入之间的失配直接调整性能函数，仅在可用执行机构无法满足标称指标时放大性能漏斗。据该论文，在 BlueROV2 水下航行器上的对比仿真显示，自适应设计在八字形机动中保持预设性能，而传统预设性能控制在输入受限时失去可行性；实时水池实验进一步展示了稳定的轨迹跟踪及该方法在水下机器人平台上的实际实现。上述仿真与实验条件均限于该论文所述对象与场景。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。