LEAP Hand 触觉手内旋转手型对比研究

2026年10月20日，arXiv Robotics 刊出 Wenhao He 等作者的 LEAP Hand 手型与触觉反馈对比研究。该研究在低成本 LEAP Hand 的两种手指布局（拟人化布局与对称布局）上，考察触觉反馈下手内物体旋转的表现，评价指标包括旋转进度、手指参与度与指尖载荷。仿真结果显示，全触觉观测使每回合平均归一化旋转量较仅本体感知分别提升 94.8% 和 66.9%。硬件实验中，对称手平均旋转次数高 32.0%、总旋转速率高 25.8%，指尖平均总载荷低 19.9%。目前该研究以仿真与硬件对比的形式呈现，尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。