LIFT：VLA后训练的反应式力注入框架

2026年10月15日，arXiv Artificial Intelligence 刊出 Yi Wang 等作者的论文，提出 LIFT（Late Reactive Injection of Force for VLA Post-Training），一种力感知后训练框架。该框架在预训练 VLA 策略旁嫁接反应式动作专家，通过因果力记忆和零初始化交叉注意力注入 6D 末端执行器力，并结合在线 DAgger 循环训练，从而在保留预训练策略初始输出的同时为其增加接触反应能力。论文称代码已公开（Our code is publicly available at this https URL）。目前事件进展仅止于该论文的发布，尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。