扫地机器人自锁可展开连杆整理任务

2026年10月15日，arXiv Robotics 报道了一种用于扫地机器人的两段式可展开连杆机构。该机构依靠自身几何实现自锁：完全展开时内部三连杆子链接近共线近奇异位形，传动比趋近于零，负载产生的残余回驱力矩由传动链摩擦和轻量磁定位器吸收。单个执行器完成展开与锁定，底盘被动触发器解锁回收，第二个执行器仅调节展开高度。研究将其集成到商用机器人吸尘器后，通过100次循环重复性测试、电机断电下锁定板承受50 N的准静态负载测试，以及针对七种家用物品的140次推式整理试验进行验证。该报道为目前唯一来源，未出现与早先报道矛盾的数字、时间或说法。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。