机器人吸尘器如何用几何自锁可展开连杆完成整理任务

一种两段式可展开连杆依靠自身几何实现自锁：完全展开时内部三连杆子链接近共线近奇异位形，传动比趋近于零，负载产生的残余回驱力矩由传动链摩擦和轻量磁定位器吸收。单个执行器完成展开与锁定，底盘被动触发器解锁回收，第二个执行器仅调节展开高度。集成到商用机器人吸尘器后，通过 100 次循环重复性测试、电机断电下锁定板承受 50 N 的准静态负载测试，以及针对七种家用物品的 140 次推式整理试验进行验证。