InstAgent：异构机器人协作智能体操作系统

2026年10月19日，arXiv Robotics 刊出 Haoyang Luo 等作者的论文，提出 InstAgent——一个面向异构机器人协作的递归自我改进（RSI）智能体操作系统。该系统将团队行为组织为智能体行为树（BT），显式建模能力分配、机器人间依赖与交接检查；其 RSI 机制根据执行反馈更新协作程序，并保留成功修订以供复用；共享多模态时空记忆则为规划与交接验证提供上下文。作者在 20 个真实世界多机器人任务、三种高层模型上开展实验，报告任务成功率、首次尝试完成率和执行效率均有一致提升。目前该工作以论文形式发布，尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。