冗余驱动并联机构交互力与内力研究

2026年10月16日，arXiv Robotics 报道了 Joshua Flight 与 Clément Gosselin 关于冗余驱动并联机器人交互力与内力载荷的研究。该研究将抓取系统中交互力与内力载荷两种零空间力分量的表征方法推广至冗余驱动并联机器人，指出既有文献存在关键疏漏，并厘清了两者定义上的歧义，同时给出合成平衡关节力矩向量与操作关节力矩向量的显式方法。案例研究验证了新方法的有效性，并纠正了文献中的错误结果。该工作已被 Mechanism and Machine Theory 期刊接收，报道时处于已接收待发表状态。

AI 根据报道生成 · 1 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。