arXiv Robotics· Joshua Flight, Cl\'ement Gosselin·· 2 小时前AI 评分22
冗余驱动并联机器人的交互力与内力载荷研究
Interaction Forces and Internal Loads in Parallel Manipulators with Actuation Redundancy
AI 导读
研究将抓取系统中交互力与内力载荷两种零空间力分量表征方法推广至冗余驱动并联机器人，指出既有文献的关键疏漏并厘清两者定义歧义，给出合成平衡关节力矩向量与操作关节力矩向量的显式方法。案例研究验证了新方法的有效性，并纠正了文献中的错误结果。该工作已被 Mechanism and Machine Theory 期刊接收。
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