Colon3R：结肠镜视频跨域三维重建框架

2026年10月15日，arXiv Robotics 刊出由 Zhihao Xing 等人发布的论文，提出 Colon3R——一个基于预训练 VGGT 的跨域半监督三维重建框架。该框架将标注体模与模拟数据中的相机、深度和点图几何迁移到无标注的活体结肠镜视频，无需目标域几何标注。方法上，它通过教师模型提供的跨视角监督利用无标注活体视频，并采用分层准刚性可靠性在序列、有向对和像素三级筛选监督。论文称实验显示其在深度、点图和相机位姿估计上整体优于现有方法，真实活体结肠镜下的重建更完整、几何更一致。论文注明代码已公开。截至本综述，尚无后续跟进报道，事件进展以该篇主报道为准。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。