Colon3R：基于单目结肠镜视频的跨域 3D 重建

Colon3R 是一个基于预训练 VGGT 的跨域半监督框架，可将标注体模与模拟数据中的相机、深度和点图几何迁移到无标注的活体结肠镜视频，无需目标域几何标注。它通过教师模型提供的跨视角监督利用无标注活体视频，并用分层准刚性可靠性在序列、有向对和像素三级筛选监督。实验显示其在深度、点图和相机位姿估计上整体优于现有方法，真实活体结肠镜下的重建更完整、几何更一致。