分数阶与整数阶粘弹性模型触觉渲染感知对比研究

2026年10月16日，arXiv Robotics 刊出 Gorkem Gemalmaz、Harun Tolasa、Volkan Patoglu 提交的论文，研究分数阶与整数阶黏弹性模型在触觉渲染中的感知真实感。研究对比了分数阶标准线性固体（FO-SLS）模型与两种整数阶模型——3参数SLS和5参数广义Maxwell。参数确定方式有两种：对物理参考材料进行最小二乘系统辨识，以及基于定性反馈的人在回路优化。人体实验表明，在两种参数选择方式下，FO-SLS 均被感知为显著比两种整数阶替代方案更真实。该论文已提交至 IEEE Transactions on Haptics，供可能的发表审议。

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