arXiv Robotics· Shunyu Yao, Songyang Liu, Dinghao Chen, Yuanyuan Lei, Shuai Li·· 4 小时前AI 评分24
高程图看不见的危险：人形机器人的语义感知行走与执行感知导航
What the Elevation Map Cannot See: Semantic-Aware Locomotion and Execution-Aware Navigation for Humanoid Robot
AI 导读
针对高程图难以呈现的隐患和行走策略执行偏差，研究者提出一个同时建模高程细微危险与执行偏差的基准，以及闭环 VLN + 行走控制框架，持续将高层导航与机器人实际状态重新对齐。仿真评估显示，语义输入减少了对高程图表达不足的危险的接触，抗偏差机制提升了导航成功率；行走策略还在 Unitree G1 人形机器人实体上完成验证。
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