CoPark：用自博弈学习反应式自动泊车

CoPark 是一种基于残差策略架构的多智能体自博弈强化学习方法，用于反应式自动泊车：预计算离线规划提供固定动作先验，残差头在自博弈中学习反应式修正，并通过受伙伴威胁调制的通道非对称先验释放机制，将纵向通道控制权交给残差头以实现让行，横向通道保持锚定以维持亚米级车位对齐。