arXiv Robotics· Jingxu Gu, Dongze Lian·· 7 小时前AI 评分28
DEED：通过演示扩展与执行设计提升机器人精细操作
Improving Fine-Grained Manipulation through Demonstration Expansion and Execution Design
AI 导读
DEED 框架通过结构化演示扩展与执行设计，将预训练视觉-语言-动作策略适配到 MetaFine 的五项任务，官方 Overall 得分 85.55%。该框架从同一初始场景为不同指令生成演示，并在不同相机位置和光照条件下渲染每条物理轨迹，同时保留原始状态与动作目标。部署时 DEED 用逆运动学、按任务选择的夹爪映射和闭环重规划将预测动作块转换为机器人命令。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org