arXiv Robotics· Zunzhi You, Yunke Wang, Haolan Guo, Chang Xu·· 4 小时前AI 评分34
PrepTurn：面向快速连续四足导航的预判式机动学习框架
Prepare to Turn: Learning Anticipatory Maneuvering for Fast Sequential Quadrupedal Navigation
AI 导读
PrepTurn 是一个强化学习框架，将当前与下一个位姿目标直接映射为关节动作，让机器人接近当前目标时就为下一次转向做准备。其 persistent-credit 奖励在机器人继续前进时持续奖励已达成目标，配合逐步提升目标难度的自动课程，学会协调接近速度与转向。
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