DGT-Map：面向异构车辆的多任务学习方向性全局可通行性建图

DGT-Map 用自监督框架从 RGB-D 观测和运动信号学习全局、方向性、车辆条件化的可通行性代价图，共享多任务主干学习跨车辆通用地形特征，车辆专属预测头保留平台差异。推理时输出按航向索引的代价图，供方向感知规划器使用。在仿真中接入 Hybrid A* 导航栈后，DGT-Map 在包含单向坡和仅部分车辆可越脊障碍的任务上取得最高或并列最高的导航成功率。