arXiv Robotics· Yixue Zhang, Wenke Xia, Kun Wu, Wenbo Yu, Pei Ren, Junnan Nie, Di Hu, Zhengping Che, Chang Liu·· 7 小时前AI 评分38
CoRAct：面向视觉-语言-动作模型的后果锚定推理到动作对齐框架
From Reasoning to Action: Consequence-Grounded Alignment for Vision-Language-Action Models
AI 导读
CoRAct 是一个后果锚定的推理到动作对齐框架，通过动作噪声空间中的奖励引导优化，显式对齐 VLA 模型的推理与动作。它将 movement 与 waypoints 两类 ECoT 组件作为可验证信号，用统一 Mixture-of-Transformers 联合建模推理、动作生成与动作条件未来预测。
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