arXiv Robotics· Hojin Jeon, Jimin Lee, Taekwan Kim, Nayoung Oh, Taeyoung Kim, Myungkyu Koo, Jinmo Koo, Joonwoo Ahn, Jinwoo Shin·· 2 小时前AI 评分36
PaceVLA：视觉-语言-动作模型中的自适应时间动作量化
PaceVLA: Adaptive Temporal Action Quantization in Vision-Language-Action Models
AI 导读
PaceVLA 提出一种面向 VLA 模型的自适应时间执行框架，通过共享动作专家上的多粒度动作解码器，以及可量化性引导的模式选择与上下文条件路由器，在每个推理步决定是否采用粗粒度执行。在三个多任务仿真基准和六个真实任务上，该方法在多种本体（含长程与灵巧操作）中提升执行效率并保持任务成功率。
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