arXiv Robotics· Mohsen Omidi, Maria Chiara Leva, Brian Vaughan·· 2 天前AI 评分31
时间索引技能成功模型：面向动态操作中延迟感知的技能选择与时机
Time-Indexed Skill Success Models for Latency-Aware Skill Selection and Timing in Dynamic Manipulation
AI 导读
研究提出时间索引技能成功模型，预测技能在给定延迟后启动时的整任务成功率，并让滚动时域规划器在固定或随机延迟下同时选择技能与启动时机。在 MuJoCo 中 UR5e 用三种技能接滑动冰球，100 至 300 ms 延迟下比静态能力模型高 2.8 至 6.2 个百分点，延迟启动时校准误差 0.009 对 0.239。
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