arXiv Robotics· Zhiyuan Yang, Jiaju He, Ruiteng Zhao, Anqi Cheng, Haiyue Zhu, Kezhi Mao·· 2 小时前AI 评分34
NISE：面向深度损坏的噪声不变空间编码，提升 3D 操作策略鲁棒性
Noise-Invariant Spatial Encoding for 3D Manipulation Policies under Depth Corruption
AI 导读
针对商品级 RGB-D 传感器在透明、反射、薄壁或无纹理物体上产生的深度损坏，研究提出 3D 策略架构 NISE，用 Geometric Cross-View Self-Supervision 和多视角标定深度塑造共享策略特征，并以 Gaussian Marginalized 3D Attention 将位置不确定性带入注意力计算。
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