arXiv Robotics· Wonju Lee, Dara Molloy, Abhilash Nand Kumar, Onias Castelo, Petar Trslic, David Adley, Conor Ferguson, Hesam Rabeti·· 4 小时前AI 评分22
cuVSLAM 稀疏光束法平差中的视觉-IMU 自适应加权融合方法
Smart Fusion for Adaptive Visual-IMU Weighting in cuVSLAM Sparse Bundle Adjustment
AI 导读
针对 cuVSLAM 稀疏光束法平差中视觉与 IMU 残差权重固定、无法运行时自适应的问题，研究者引入标量 α≥1 放大视觉信息矩阵，在 {1.0, 2.0, 5.0, 10.0, 20.0} 候选集中观察到 IMU-TRUST（α∈{1,2}）与 VISION-TRUST（α∈{10,20}）两种性能区间，从而将 α 选择简化为二元决策。
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