基于傅里叶级数的工业机器人传动误差补偿

研究提出用激光跟踪仪测量辨识工业机器人传动误差，并建立速度相关的傅里叶级数模型，以功能 mock-up 单元形式集成到虚拟调试软件中，同时通过修正 CNC 设定点实现补偿。在 Stäubli TX2-40 工业机器人上实验评估，模型平均绝对误差为 0.114 mrad，补偿使轴 2 精度提升 83.26%、轴 3 提升 49.21%。