arXiv Robotics· Cunxi Dai, Botao He, Francois R Hogan, Wei Pan, Rao Fu, Wen-Han Hsieh, Ruoshi Liu, Jitendra Malik, Guanya Shi, Akash Sharma·· 3 小时前AI 评分34
CARD：面向灵巧操作的接触锚定重定向框架
CARD: Contact-Anchored Retargeting for Dexterous Manipulation
AI 导读
CARD 是一个无需仿真器与物体模型的框架，通过显式保留接触力目标，将人类演示重定向为机器人动作，统一处理视频、动捕与触觉手套数据。在视频、手套、动捕数据及 GRAB 数据集上，CARD 在 43%–78% 的接触帧上保持接触，而纯运动学方法和物体感知方法分别低于 10% 和 22.5%。将其集成到基于物理的重定向后，GRAB 数据集上的严格任务成功率从 12% 提升至 32%。
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